刘邦的军师有张良、萧何、陈平、王陵、郦食其等。
张良（约前250—前186年），字子房，韩国（今河南省新郑市）人。秦末汉初杰出谋臣，与韩信、萧何并称为“汉初三杰”。张良先辈在韩国首都阳翟（今河南省禹州市），任过五代韩王之国相。力劝刘邦在鸿门宴上卑辞言和，保存实力，并疏通项羽季父项伯，使得刘邦顺利脱身。凭借出色的智谋，协助汉王刘邦赢得楚汉战争，建立大汉王朝，帮助吕后之子刘盈成为皇太子，册封为留侯。精通黄老之道，不恋权位。晚年，跟随赤松子云游四海。
萧何（前257年－前193年），汉族，西汉初年政治家、宰相，西汉开国功臣之一。沛丰人，早年任秦沛县县吏，秦末辅佐刘邦起义，史称“萧相国”。攻克咸阳后，他接收了秦丞相、御史府所藏的律令、图书，掌握了全国的山川险要、郡县户口，对日后制定政策和取得楚汉战争胜利起了重要作用。楚汉战争时，他留守关中，使关中成为汉军的巩固后方，不断地输送士卒粮饷支援作战，对刘邦战胜项羽，建立汉代起了重要作用。
萧何采摭秦六法，重新制定律令制度，作为《九章律》。在法律思想上，主张无为，喜好黄老之术。汉十一年（前196年）又协助刘邦消灭韩信、英布等异姓诸侯王。刘邦死后，他辅佐汉惠帝。惠帝二年（前193年）七月辛未去世，谥号“文终侯”。
陈平（？－前178年），汉族，阳武户牖乡（今河南省原阳县）人，西汉王朝的开国功臣之一，《史记》称之为陈丞相。秦二世元年（前209年）陈胜、吴广起义后，六国贵族也纷纷起兵，陈平往事魏王咎。不久受谗亡归项羽，随从入关破秦。刘邦还定三秦时，又间行降汉。拜为都尉，使参乘、典护军。后历任亚将、护军中尉。先后参加楚汉战争和平定异姓王侯叛乱诸役，成为汉高祖刘邦的重要谋士。刘邦困守荥阳时，陈平建议捐金数万斤，离间项羽群臣，使项羽的重要谋士范增忧愤病死。